Raspberry Pi 3 + Pixhawk ：以Mavlink協定連接(macOS)

前置作業：在Raspberry Pi 3安裝好Raspbian OS

A.以SSH連接Raspberry Pi 3
1.先測試Ping的到Raspberry Pi 3(ping 192.168....)

2.確認Raspberry Pi 3 IP位址後，打開電腦SSH工具(Windows可以下載Putty)

3.輸入

ssh pi@樹梅派的IP

4.輸入密碼(預設是raspberry)，正確無誤的話可以開始控制樹梅派

B.設定Raspberry Pi 3
1.打開終端機，依序輸入下列指令

sudo apt-get update   
sudo apt-get install screen python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pip python-numpy python-dev libxml2-dev libxslt-dev
sudo pip install future
sudo pip install pymavlink
sudo pip install mavproxy

C.連接Raspberry Pi 3和Pixhawk

可以買現成的杜邦線，但頭一定要能插進去Pixhawk的孔。
注意! 當Raspberry Pi 3是額外接穩定的5V電源時，千萬不要再接上圖的紅線，會燒掉

D.設定Pixhawk
1.以電腦開啟Mission Planner，透過USB to Micro USB接上Pixhawk

2.選擇COM?，然後以115200連接

3.等載入完設定，選擇上方的"配置/測試"，點選左側的"Full Parameter List"

4.找到SERIAL2_BAUD這個參數，雙擊數值欄位，改成57(代表57600)

5.找到SERIAL2_PROTOCOL，值改成1，儲存

E.開始測試
1.輸入

mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600 -- aircraft MyCopter

2.如果正確的話會出現下圖

3.接著測試MAVProxy正確開啟，依序輸入，如果輸入第一行有顯示ARMING_CHECK為1.000000表示開啟

param show ARMING_CHECK
param set ARMING_CHECK 0
arm throttle

4.輸入mode可以看到支援的模式

5.最後可以試著輸入"apm safetyoff"，如果Pixhawk有裝安全鈕，應該會停止閃爍，解鎖。

F.常用指令
1.arm + check|uncheck|list|throttle(可用來判斷是否成功連接)|safetyon(安全鈕亮)|safetyoff(安全紐關)
2.param + fetch|save|set|show|load|preload|forceload|diff|download|help
(輸入show可以顯現所有無人機參數，set去修改，再save儲存)
G.參考網站：
1.官網
2.國外教學影片

H.測試環境：
可直接使用pixhawk的micro usb連接macbook進行供電，可進行腳本測試，但電力不足以供應電調操控螺旋槳，樹梅派使用外部電源供應即可。